最早將咖啡與牛奶混合在一起飲用的，據說是1660年荷蘭駐印尼巴達維雅城總督尼賀夫。他是從飲用英國奶茶獲得靈感，于是嘗試在咖啡中加入牛奶，沒想到加入牛奶后的咖啡，喝起來更滑潤順口，在濃郁的咖啡香外，還有一股淡淡的奶香，風味猶勝奶茶。然而這種牛奶咖啡的喝法，并未在他的故鄉荷蘭流傳開來，反而是在法國大為風行，更成為法國人早餐桌上不可或缺的飲料。
選擇不同的牛奶制品，能夠賦予咖啡另一番風味，享受變化多端的口感。
1.鮮奶油：又稱生奶油。這是從新鮮牛奶中，分離出脂肪的高濃度奶油，用途很廣，像制作牛油、冰淇淋、蛋糕，或沖泡咖啡時都用得到。鮮奶油的脂肪含量最高為45%～50%，最低也有25%～35%，沖泡咖啡通常是使用含脂肪量25%～35%的鮮奶油。
2.發泡式奶油：生奶油經攪拌發泡后就變成泡沫奶油，這種奶油配合含有苦味的濃咖啡，味道最棒。
3.煉乳：把牛奶濃縮1～2.5倍，就成為無糖煉乳。一般商店出售的罐裝煉乳，是經加熱殺菌過的，但開罐后容易腐壞，不能長期保存。沖泡咖啡時，生奶油會在咖啡上浮一層油脂，而煉乳卻會沉淀到咖啡中。
4.牛奶和奶精：牛奶適用于調和濃縮咖啡或作為花式咖啡的變化，奶精則方便使用且容易保存。但不論使用何種制品皆可依個人的喜好調出一杯美味的咖啡。
在咖啡中加入鮮奶油，表面若出現羽狀的油脂，這是因為高脂肪的鮮奶油，一但加入酸味強的咖啡，或使用到不新鮮的奶制品時，所產生脂肪分離的現象。因此除了注意奶制品的新鮮度，高脂肪的鮮奶油應該和酸味比較緩和的咖啡調配。
咖啡加牛奶原起于歐洲，后被傳入中國。中國咖啡牛奶雖沒有外國的香醇，甜美，但還是有自己獨特的味道。
